笔名王十羽。江苏扬州人。民国29年（1940年）毕业于四川江安国立戏剧学校舞台美术系。先后在遵义血痕剧社、重庆中央青年剧社从事戏剧活动。民国36年春，在宋庆龄领导下，与张石流一起筹组中国福利基金会儿童剧团，为主要负责人之一。1950年加入中国共产党，同年随中国青年访苏代表团，访问莫斯科等城市考察苏联儿童戏剧现状，10月任儿童剧团团长。1957年扩建为儿童艺术剧院后，历任副院长、院长、名誉院长兼艺术指导。一级导演。1991年10月起享受国务院特殊津贴。在儿童剧的编剧、导演、舞台美术、剧院管理、剧目建设、人才培养、戏剧理论研究等方面，都取得了创造性的成就。
《任德耀剧作选》、《任德耀作品精选》，儿童戏剧论文13篇。先后创作的儿童剧有《友情》、《小足球队》、《宋庆龄和孩子们》、《魔鬼面壳》等23部，代表作《马兰花》被译成英文、斯瓦西语，先后在苏联、日本、澳大利亚、新加坡、越南等国家多次上演。《马兰花》、《青春的园地》和《小足球队》等还被改编拍摄成电影。导演过的剧目有《刘胡兰》、《小燕齐飞》等38个剧目，先后有10部由他编剧、导演的剧目获得省、市和国家级奖励。
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